1938年2月底，侵华日军占领临汾，继而集结大批兵力经蒲县向大宁西进，企图占领马斗关等黄河渡口，威胁陕甘宁边区。八路军一一五师代理师长陈光和政治部主任罗荣桓根据中共中央、八路军总部的指示，一面组织工作队深入各地发动群众建立根据地，一面率主力寻机歼敌。
3月14日正午时分，一一五师师直警备连在午城镇以东地区与由蒲县西进的日军1000余人遭遇。警备连当即展开战斗，激战两个小时，毙伤日军100多人后，转移至午城西北高地，继续钳制敌人，掩护三四三旅主力进至待击位置。14时，日军占领午城。得到消息后，一一五师三四三旅六八五、六八六团立即出动，在罗曲、午城、井沟公路两侧设伏。
16日，日军200余人携带大批辎重由午城西进。走到罗曲村附近时，被六八五团全歼。第二天，两个中队的日军开着60余辆汽车，押运着辎重由蒲县向大宁驶来，大宁日军为了“保险”，也派出500余人带着两门火炮前来接应。敌汽车队行至午城以西时，遭六八六团突袭，被烧毁汽车多辆，残敌狼狈逃进午城。大宁日军闻讯后赶来救援，又遭到六八五团伏击，只得仓皇撤退。当日夜间，六八六团三营和六八五团两个连再接再厉，对午城之敌发动夜袭，毙敌50余人，击毁敌汽车10余辆。
午城战斗后，一一五师首长判断日军连遭打击，一定会报复，于是决定再次伏击日军。接到命令后，六八六团和汾西游击队迅速赶到井沟至张庄公路两侧设伏，六八五团则在午城外构筑阵地，准备阻击大宁援敌。
3月18日，不甘心失败的日军果然从临汾调集骑、步兵800余人和一个炮兵中队，在飞机的掩护下，经蒲县西进驰援大宁。14时许，当这股日军全进入伏击圈时，六八六团突然发起攻击。战斗中，日军飞机轮番向八路军阵地轰炸、扫射，投弹100余枚。被围日军乘机疯狂反扑。六八六团指战员顽强奋战，连续打退日军数次反扑，并将敌人分割包围。战至黄昏时分，已有500多敌人被消灭。当晚，三四三旅在游击支队的配合下向残敌发起最后的猛攻。战至19日拂晓，被围日军除几十人侥幸突围逃脱外均被歼灭。一场持续五昼夜的战斗就此落下帷幕。
午城、井沟战斗中，八路军一一五师共消灭日军千余人，焚毁汽车79辆，缴获骡马200余匹、步枪200余支、机枪10挺、山炮4门及大批军用物资。此次战斗的胜利，不仅粉碎了日军西犯黄河河防的企图，还稳定了晋西南的抗战局势，更为吕梁根据地的建立创造了条件。
